در ۱۸ ژوئیه ۱۹۹۶، یان فضایی جمینای ۱۰ از پایگاه پرتاب کیپ کندی برای یک مأموریت ۷۰ ساعته به فضا فرستاده شد. هدف اصلی این مأموریت، لنگر انداختن با وسیله نقلیه هدفی به نام آجنا در مدار زمین بود.
مأموریت جمینای ۱۰ با دو فضانورد باتجربه انجام گرفت فرمانده جان یانگ که بعد‌ها فرمانده نخستین مأموریت اس‌تی‌اس-۱ شد، و خلبان مایکل کالینز که در آینده نقش ماژول فرمانده‌ی آپولو ۱۱ را ایفا کرد. کالینز در طول این پرواز به عنوان اولین فرد موفق شد دو فعالیت خارج از فضاپیما را به انجام برساند.
<figcaption class="wp-element-caption"فضانوردان مأموریت از چپ به راست: جان یانگ و مایکل کالینزباتری آجنا ماه‌ها پیش از پرتاب از کار افتاده بود؛ این موضوع باعث شد تا فرآیند نزدیک شدن و اتصال، قابلیت قرار ملاقات با یک شی غیر‌فعال را به نمایش بگذارد. جمینای ۱۰ ثابت کرد که تشعشعات در ارتفاعات بالا مانعی برای عملیات فضایی نیست.
پس از اتصال موفق، یانگ و کالینز از تقویت‌کننده آجنا برای ارتقای موقت مدار خود استفاده کردند. در این پرواز برای نخستین بار قرار ملاقات دو فضاپیما محقق گردید، هرچند این ملاقات تنها از راه دیدار از دور و بدون اتصال فیزیکی با کشتی دوم انجام شد.